sistema sensorial, que consiste en sensores que recopilan información sobre el estado del robot y su entorno;
sistema de impulsión, que consiste en elementos de accionamiento (por ejemplo, motores) que permiten las acciones programadas;
unidad de control formado por los elementos de computación y el software que controla el comportamiento global del robot.
Además, debe agregar lo anterior:
Los elementos estructurales que son el robot para impartir rigidez y estabilidad.
de transmisión y conversión de movimiento elementos. eje o dirección de los cambios de rotación, el aumento / disminución de velocidad, etc.
elementos terminales, de acuerdo con la aplicación a la que el robot (pinzas de soldadura por electrodos, tintes, etc.).
dispositivos de entrada / salida auxiliares que permiten al usuario comunicarse con la unidad de control.
red de energía eléctrica, eléctrico, neumático o hidráulico.
Sensores
Robot que camina a lo largo de una cierta trayectoria y llega a la posición final deseada en el momento exacto que necesita saber la posición, velocidad y aceleración de los elementos que lo componen. Sensores que proporcionan esta información, y en general todos aquellos que proporcionan información sobre el estado interno del robot, llamado sensores internos.Por otro lado, la mayoría de las tareas que tienen que saber los datos sobre el mundo que rodea al robot: la distancia al objeto (o el contacto con), la fuerza en la captura de transacciones o actúa sobre los objetos externos (peso), etc. Esta información se puede obtener a partir de una amplia variedad de dispositivos: desde la más básica (mikravyklynav) hasta la más compleja (la cámara). Se llaman sensores externos. Sin ellos, cualquier evento inesperado puede bloquear o dañar el robot. Por otra parte, la inexactitud, que afecta el valor de la participación en cualquier problema (por ejemplo, la disposición de los componentes), cualquier intento de estropear el funcionamiento confiable.
La unidad
Los elementos de accionamiento son dispositivos que proporcionan las fuerzas y momentos en la parte del robot, haciendo que se muevan. Hacen algunas de las otras formas de energía en energía mecánica, y para ser útil en la robótica, que debe ser capaz de controlar de forma rápida y precisa.Control
Este es el "cerebro" del robot, la agencia de procesamiento de la información. Es responsable de determinar los movimientos exactos de cada parte del mecanismo, de manera que el miembro de extremo se puede mover a su posición y orientación en el espacio requerido. Puede ser un PLC (controlador lógico programable) en un modelo menos avanzada, o un sistema basado en los microprocesadores más avanzados. En mi memoria que contiene un modelo físico del robot, un modelo de su medio ambiente y los programas necesarios para el desarrollo de algoritmos de control.Existen varios niveles de control que están en función del tipo de parámetros que están regulados, lo que causa los siguientes tipos de unidades de control:
posición: el controlador interfiere solo con el control de la posición del elemento finito;
cinemática: en este caso, el control se realiza en posición y velocidad;
dinámico: además de ajustar la velocidad y la posición, controla las propiedades dinámicas del manipulador y sus elementos asociados;
adaptativo: cubre todas las reglas anteriores y, además, controla los cambios de las características del manipulador cambiando la posición.
Otra clasificación de gestión es la que distingue entre control de bucle abierto y control de bucle cerrado. La gestión de bucle abierto conduce a muchos errores, y aunque es más simple y más barato que el control de bucle cerrado, no es compatible con aplicaciones industriales donde la precisión es una calidad importante. La gran mayoría de los robots utilizados hoy en día para fines industriales están controlados por un proceso de circuito cerrado, es decir, un ciclo de retroalimentación. Este control lo realiza el sensor de la posición real del elemento finito. La información recibida del sensor se compara con el valor inicial deseado y funciona de acuerdo con el error recibido, de modo que la posición real es la misma que la posición original.
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